皮划艇分皮艇和划艇两种。皮艇起源于格陵兰岛上的爱斯基摩人所制作的一种小船，这种船用鲸鱼皮、水獭皮包在骨头架子上，用两端有桨叶的桨划动。划艇则起源于加拿大，因此又称加拿大划艇。实际上，这两种艇都是从独木舟演变而来的，因此东南亚的一些国家和地区，如日本、韩国、朝鲜、香港、澳门等地都把皮划艇称为独木舟。

　　现代的皮划艇是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条名为"诺布-诺依"号的小船，长4.57米，宽0.76米，重30公斤。1867年他创建的英国皇家皮划艇俱乐部举办了第一次皮划艇比赛。此后，皮划艇运动逐渐兴起，到19世纪末，皮划艇运动已成为欧美各国广泛开展的一项体育活动。

　　1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起在丹麦首都哥本哈根成立了"国际划艇代表会"，缩写为IRK，拟订了代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则，规定比赛的艇种有皮艇、划艇和风帆艇，比赛的距离为1500米和10000米，比赛的形式有普通比赛和接力比赛两种。第二次世界大战后，国际划艇代表会被国际皮划艇联合会(FIC)取代。

　　1924年在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国运动员曾在塞纳河上进行划艇表演赛，当时的比赛要求同一条划艇用双叶桨比赛一次，再用单叶桨比赛一次。直到1936年皮艇和划艇才一同进入正式比赛。

　　皮划艇静水比赛通常与赛艇比赛合用一个水上赛道，为满足赛艇比赛的需求，赛道必须满足以下最小测量范围的要求：

　　长1400米(直线距离)，宽120米，最小深度2米；航道旁边至少有一边直的河岸离第一条航道的最大距离为50米。河岸是缓和的防浪斜坡，由大石块或其它特殊材料建成网状，以便波浪翻滚不至溢出河堤。水面设置一条专用通道，让参赛者进入比赛区或训练区。

　　皮划艇静水奥运会比赛距离为1000米和500米。比赛采用9条航道，每条航道宽9米；在布置比赛航道时必须根据规则规定的“A1-bano”系统布置。在奥运会上必须使用自动起航器和电子计时系统。

　　现代皮艇和划艇的艇身大多为木制船架，用航空胶合板或玻璃钢做艇壳，外形呈流线型，表面光洁，又轻又窄，狭长如梭子一般。艇上除运动员的座舱敞开外，前后所有甲板完全封闭。

　　皮艇为双叶桨，运动员划桨时坐在船舱内，面向前方，两手握一支两头有桨叶的桨在船两侧轮流划水，并用脚拨动舵杆来操纵航向。划艇为单叶桨，运动员在艇上单腿成跪势，另一条腿成方步，两手上下握一支单叶桨。有左右桨之分。划艇没有舵，运动员靠桨来维持平衡和控制方向。

　　选手通过抽签方式决定预赛道次。在1000米以内的比赛中，参赛选手必须自始至终在本航道内划行。两名选手之间的距离不得小于5米。

　　在比赛过程中，由于本身原因而翻船的舟艇，允许运动员不依靠他人帮助重新上船继续比赛，但不得越出本航道，并应在下一组比赛开始前划到终点才有效。

　　艇首到达终点线的时间为到达时间，艇中的选手必须全部通过本航道的终点线才算有效。通过终点线时，艇上应有航道牌，如因故失落，应向终点裁判长说明情况并报告航道号码，等待航道裁判员的决定。