现代足球始于英国的剑桥大学，但在学生们比赛时规则五花八门，到1848年才制定出世界上第一个足球规则，称剑桥规则。
1863年成立英格兰足球协会，统一了竞赛规则，以后不断修改补充，逐渐完善，这标志着现代足球的诞生。但是事实上足球的历史可以追溯到更久远的年代，古代中国、希腊和罗马人都玩过与之类似的游戏，时间远在14世纪英格兰国王宣布足球为非法运动之前。1872年英格兰与苏格兰之间举行了足球史上第一次协会间的正式比赛，1890年英格兰举办有万人观看的女子足球赛，1894年成立女子足球俱乐部。
1904年国际足球联合会成立，从此足球日益发展，遍布全球。1900和1904年奥运会足球都作为表演项目出现在奥运会上，足球也是第一个进入奥运会的集体项目，1908年之后足球在每届奥运会上都是奥运会比赛项目，除了1932年洛杉矶奥运会之外。
场地长90-120米，宽45-9O米(国际比赛长100-110米，宽64-75米)。在任何情况下，长度必须超过宽度。球场多为天然草皮或人造草坪。
比赛场地应按照平面图画出清晰的线条，线宽不得超过12厘米，不得做成“V”形凹槽。较长的两条线叫边线，较短的叫球门线。场地中间画一条横穿球场的线，叫中线。场地中央应当做一个明显的标记，并以此点为圆心，以9.15米为半径，画一个圆圈叫中圈。场地每个角上应各竖一面不低于1.50米高的平顶旗杆，上系小旗一面。
在比赛场地两端距球门柱内侧5.50米处的球门线上，向场内各画一条长5.50米与球门线垂直的线，一端与球门线相接，另一端画一条连接线与球门线平行，这三条线与球门线范围内的地区叫球门区。
罚球区：在比赛场地两端距球门柱内侧16.50米处的球门线上，向场内各画一条长16.50米与球门线垂直的线，一端与球门线相接，另一端画一条连接线与球门线平行，这三条线与球门线范围内的地区叫罚球区，在两球门线中点垂直向场内量11米处各做一个清晰的标记，叫罚球点。以罚球点为圆心，以9.15米为半径，在罚球区外画一段弧线，叫罚球弧。
角球区：以边线和球门线交叉点为圆心，以1米为半径，向场内各画一段四分之一的圆弧，这个弧内地区叫角球区。
球门：球门应设在每条球门线的中央，由两根相距7.32米、与角旗点相等距离的直立门柱与一根下沿离地面2.44米的水平横木连接组成，为确保安全，无论是固定球门或可移动球门都必须稳定地固定在场地上。门柱及横木的宽度与厚度，均应对称相等，不得超过12厘米。球网附加在球门后面的门柱及横木和地上。球网应适当撑起，使守门员有充分活动的空间。
比赛用球为圆形，由皮革制成，近年来一些科技含量很高的成份也逐渐被引进到制作足球的材料当中，在它的结构中不得使用可能伤害运动员的材料。
球圆周为68-70厘米，重量在410-450克之间。在比赛进行中，未经裁判员许可，不得更换比赛用球。
足球比赛的球门由两根立柱和一根横梁组成，高2.44米，宽7.32米。
球衣：足球运动员要身着上衣、短裤和球袜，守门员的服装颜色应该使之区别于其他队员和裁判。
足球比赛的球鞋一般在脚掌位置有鞋钉。
比赛分两队参加，每队11人(比赛期间每队允许替换三名替补球员)，其中必须有1名守门员。全场比赛为90分钟，分上、下两个半场，每半场45分钟。上、下半场之间的休息时间不得超过15分钟。比赛中有1名主裁和2名边裁，每个半场，主裁判可以根据场上的伤病和换人耗时情况进行补时。如果比赛必须决出胜负，则90分钟内两队若打平，进行上下半时各为15分钟的加时赛，若依然打平，则通过罚点球分出胜负。
如果皮球完全越过边线，将判罚掷界外球。球员将球碰出己方球门底线后，将判给对方角球。向前传球时，进攻方接球的球员与球门之间必须有两名对方球员，否则将被判越位。球员在己方禁区内犯规将判给对方一个点球，如果点球被守门员扑出或者踢到门柱上弹出，比赛将继续，但在点球决胜时，如果皮球击中门框弹回则不能补射。禁区外犯规，将判给对方一个任意球。如果任意球罚球点靠近禁区，对方后卫可以筑起一道人墙。直接任意球可以直接射门，而间接任意球在射门之前必须有传球。在严重犯规和侵犯动作发生时，主裁判会出示黄牌予以警告。如果犯规球员得到第二次黄牌警告或者恶意犯规，主裁判将出示红牌，将其罚下场。
足球比赛分组循环赛期间的积分为胜一场积3分，平1场积1分，负1场积0分，最终以积分多少决定小组名次。如积分相等，则根据赛前规程确定的不同名次判定标准的规定来排定名次。
队员和阵型
每队只有守门员可以用手触球，但仅限于罚球区内并且不能接队友的回传球；每队有3-5名后卫。边后卫着重边路防守，中后卫主要防守中路进攻；每队有3-5名中场球员。其中一些偏重于防守，一些参与进攻或者组织进攻；现代足球比赛中每队通常有1-2名前锋。阵型则从早期的2-3-5逐渐发展到80年代的4-4-2，再到当今比较模糊的4-2-3-1，4-3-2-1等等，阵型已经变得更加灵活。
