皮划艇分皮艇和划艇两种。皮艇起源于格陵兰岛上的爱斯基摩人所制作的一种小船，这种船用鲸鱼皮、水獭皮包在骨头架子上，用两端有桨叶的桨划动。划艇则起源于加拿大，因此又称加拿大划艇。实际上，这两种艇都是从独木舟演变而来的，因此东南亚的一些国家和地区，如日本、韩国、朝鲜、香港、澳门等地都把皮划艇称为独木舟。

　　现代的皮划艇是1865年开始的，苏格兰人麦克格雷戈以独木舟为蓝图，仿制了一条名为"诺布-诺依"号的小船，长4.57米，宽0.76米，重30公斤。1867年他创建的英国皇家皮划艇俱乐部举办了第一次皮划艇比赛。此后，皮划艇运动逐渐兴起，到19世纪末，皮划艇运动已成为欧美各国广泛开展的一项体育活动。

　　1924年1月，由丹麦、瑞典、法国和奥地利发起在丹麦首都哥本哈根成立了"国际划艇代表会"，缩写为IRK，拟订了代表大会的章程和第一个皮划艇竞赛规则，规定比赛的艇种有皮艇、划艇和风帆艇，比赛的距离为1500米和10000米，比赛的形式有普通比赛和接力比赛两种。第二次世界大战后，国际划艇代表会被国际皮划艇联合会(FIC)取代。

　　1924年在法国巴黎举行的第8届奥运会期间，加拿大和美国运动员曾在塞纳河上进行划艇表演赛，当时的比赛要求同一条划艇用双叶桨比赛一次，再用单叶桨比赛一次。直到1936年皮艇和划艇才一同进入正式比赛。

　　皮划艇激流回旋赛道长250-400米，最小平均宽度8米，水流落差一般大于5米，水深大于0.6米。赛道中设18-25个旗门，顺流逆流均有，其中逆流旗门6-7个。

　　旗门由两根悬垂的门杆组成。顺水门杆绿白相间，逆水门杆红白相间。两门杆之间的距离为1.2-3.5米。门杆为圆形，长2米，直径3.5-5厘米，有足够的重量，刮风时不会有大的摆动。门杆下端距水面最少15厘米。

　　每对旗门上方和两侧都有编号，标示穿行方向。旗门上的号牌为30厘米长的正方形，底色为黄色或白色，两面用黑漆写上20厘米高的号码。

　　单人皮艇至少长3.5米，宽0.6米，艇重9公斤；单人划艇至少长3.5米，宽至少0.65米，艇重10公斤；双人划艇至少长4.1米，宽至少0.75米，艇重15公斤。

　　皮艇艇舱封闭，采用坐姿用双叶桨划水；划艇艇舱是开放式的，采用跪姿用单叶桨划水。

　　选手必须按照旗门号码顺序和标出的正确方向通过各个旗门。选手整个头部及艇身全部或部分通过旗门杆之间的连线，艇、桨及身体的任何部位不触及门杆并以指定方向通过旗门时，视为正确通过，不罚分；如艇、桨或身体在通过水门时触及门杆，视为碰杆，罚2秒；如没有通过指定旗门或方向错误，视为漏门，罚50秒。

　　比赛过程中桨折断或丢失时，运动员只能使用艇上的备用桨。

　　比赛分预赛(两轮)、半决赛和决赛，两轮预赛后前十名进入半决赛和决赛。半决赛和决赛各进行一轮，两者成绩相加，用时最少者获胜。运动员在比赛中脱离艇则被取消该轮比赛成绩。